Here is a list of all documented variables with links to the class documentation for each member:

- a -

• actual_power : franka::VacuumGripperState

- b -

• base_acceleration_initialization_timeout : franka::Errors
• base_acceleration_invalid_reading : franka::Errors

- c -

• cartesian_collision : franka::RobotState
• cartesian_contact : franka::RobotState
• cartesian_motion_generator_acceleration_discontinuity : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_elbow_limit_violation : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_elbow_sign_inconsistent : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_joint_acceleration_discontinuity : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_joint_position_limits_violation : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_joint_velocity_discontinuity : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_joint_velocity_limits_violation : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_start_elbow_invalid : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_velocity_discontinuity : franka::Errors
• cartesian_motion_generator_velocity_limits_violation : franka::Errors
• cartesian_pose : franka::RobotCommand
• cartesian_position_limits_violation : franka::Errors
• cartesian_position_motion_generator_invalid_frame : franka::Errors
• cartesian_position_motion_generator_start_pose_invalid : franka::Errors
• cartesian_reflex : franka::Errors
• cartesian_spline_motion_generator_violation : franka::Errors
• cartesian_velocities : franka::RobotCommand
• cartesian_velocity_profile_safety_violation : franka::Errors
• cartesian_velocity_violation : franka::Errors
• command : franka::Record
• communication_constraints_violation : franka::Errors
• control_command_success_rate : franka::RobotState
• control_finished : franka::ActiveControl
• control_lock : franka::ActiveControl
• controller_torque_discontinuity : franka::Errors
• current_errors : franka::RobotState

- d -

• ddelbow_c : franka::RobotState
• ddq_d : franka::RobotState
• delbow_c : franka::RobotState
• device_status : franka::VacuumGripperState
• dq : franka::JointVelocities, franka::RobotState
• dq_d : franka::RobotState
• dtau_J : franka::RobotState
• dtheta : franka::RobotState

- e -

• EE_T_K : franka::RobotState
• elbow : franka::CartesianPose, franka::CartesianVelocities, franka::RobotState
• elbow_c : franka::RobotState
• elbow_d : franka::RobotState

- f -

• F_T_EE : franka::RobotState
• F_T_NE : franka::RobotState
• F_x_Cee : franka::RobotState
• F_x_Cload : franka::RobotState
• F_x_Ctotal : franka::RobotState
• force_control_safety_violation : franka::Errors
• force_controller_desired_force_tolerance_violation : franka::Errors

- i -

• I_ee : franka::RobotState
• I_load : franka::RobotState
• I_total : franka::RobotState
• in_control_range : franka::VacuumGripperState
• instability_detected : franka::Errors
• is_grasped : franka::GripperState

- j -

• joint_collision : franka::RobotState
• joint_contact : franka::RobotState
• joint_motion_generator_acceleration_discontinuity : franka::Errors
• joint_motion_generator_position_limits_violation : franka::Errors
• joint_motion_generator_velocity_discontinuity : franka::Errors
• joint_motion_generator_velocity_limits_violation : franka::Errors
• joint_move_in_wrong_direction : franka::Errors
• joint_p2p_insufficient_torque_for_planning : franka::Errors
• joint_position_limits_violation : franka::Errors
• joint_position_motion_generator_start_pose_invalid : franka::Errors
• joint_positions : franka::RobotCommand
• joint_reflex : franka::Errors
• joint_velocities : franka::RobotCommand
• joint_velocity_violation : franka::Errors
• joint_via_motion_generator_planning_joint_limit_violation : franka::Errors

- k -

• K_F_ext_hat_K : franka::RobotState

- l -

• last_motion_errors : franka::RobotState
• last_read_access : franka::ActiveControl
• library_version : franka::IncompatibleVersionException
• log : franka::ControlException

- m -

• m_ee : franka::RobotState
• m_load : franka::RobotState
• m_total : franka::RobotState
• max_goal_pose_deviation_violation : franka::Errors
• max_path_pose_deviation_violation : franka::Errors
• max_width : franka::GripperState
• motion_finished : franka::Finishable
• motion_id : franka::ActiveControl

- n -

• NE_T_EE : franka::RobotState

- o -

• O_ddP_EE_c : franka::RobotState
• O_ddP_O : franka::RobotState
• O_dP_EE : franka::CartesianVelocities
• O_dP_EE_c : franka::RobotState
• O_dP_EE_d : franka::RobotState
• O_F_ext_hat_K : franka::RobotState
• O_T_EE : franka::CartesianPose, franka::RobotState
• O_T_EE_c : franka::RobotState
• O_T_EE_d : franka::RobotState

- p -

• part_detached : franka::VacuumGripperState
• part_present : franka::VacuumGripperState
• power_limit_violation : franka::Errors

- q -

• q : franka::JointPositions, franka::RobotState
• q_d : franka::RobotState

- r -

• robot_impl : franka::ActiveControl
• robot_mode : franka::RobotState

- s -

• self_collision_avoidance_violation : franka::Errors
• server_version : franka::IncompatibleVersionException
• start_elbow_sign_inconsistent : franka::Errors
• state : franka::Record

- t -

• tau_ext_hat_filtered : franka::RobotState
• tau_J : franka::RobotState, franka::Torques
• tau_J_d : franka::RobotState
• tau_j_range_violation : franka::Errors
• temperature : franka::GripperState
• theta : franka::RobotState
• time : franka::GripperState, franka::RobotState, franka::VacuumGripperState
• torques : franka::RobotCommand

- v -

• vacuum : franka::VacuumGripperState

- w -

• width : franka::GripperState